電機能量回饋的問題是一個發(fā)生在電機驅(qū)動系統(tǒng)里面比較常見的一個為題，很多的設(shè)計者不得不選擇相當(dāng)于額定電壓水平2倍的電機電源電壓等級，這樣就會正價系統(tǒng)的一個成本。幸好假如我們可以先估計泵升幅度，我們就可以選擇剛好的VM裕度。在這里，我們就來介紹一個估計泵升水平的方法。

    VM泵升波形

    圖1展示了在減速過程中由能量回饋引起的典型VM泵升波形。當(dāng)輸入PWM（脈寬調(diào)制）占空比從99％變?yōu)?0％時，VM電壓從24V被泵升至32V。

    圖1：電能現(xiàn)象和VM泵升現(xiàn)象

    泵升機制

    在這里我們需要一些DC/DC電源管理背景資料以了解泵升機制。因此，讓我們來看看典型的降壓 — 升壓電路是如何工作的；請參閱圖2。有趣的是，在PWM控制過程中使用H橋驅(qū)動電機時，您能同時看到降壓和升壓的過程。如圖3所示，在PWM的開通時間段，它是一個典型的降壓電路。而圖4中，在PWM的斷開時間段，對反電動勢（EMF）而言，則充當(dāng)升壓機制中的輸入電源。

    該有刷DC電機的運行模式可表示為方程式（1）。

    在正常驅(qū)動條件下，PWM占空比 = D，該電機將以方程式（2）所示電壓VDRV驅(qū)動的速度運行。

    根據(jù)方程式（1），我們應(yīng)能估算出

    升壓效應(yīng)將使VBST為

    根據(jù)方程式（2）、（3）、（4），我們可估算出

    因此，在正常運行狀態(tài)下不存在VM泵升。

    當(dāng)PWM占空比從D1減小至D2時，就在發(fā)生減小的時間點之前，我們可估算出

    占空比剛剛減小后，電機的速度不能突然改變，因此基于新的占空比D2計算出VBST是

    根據(jù)方程式（6）、（7），我們可得出

    當(dāng)K * D1/ D2 》 1時，我們可估算出

    VBST將比VVM高，并引起泵升效應(yīng)。假設(shè)K接近1，那么任何時候您減小占空比并使D2 《 D1，VM泵升均會發(fā)生。例如，要是您讓占空比從100％減至50％，則VBST = 2 * VM。要是您讓占空比從90％減至30％，那么您將看到泵升電壓是VM的3倍。

    泵升測試

    在實踐中，VM泵升不能像上述方程式（8）估算的那么高，因為電源和VM電容器會有吸收電能的能力，這有助于降低泵升水平。為了驗證該估算方法，我們可添加一個從電源到VM的二極管Ts1（如圖5所示），力圖在沒有電源吸收電能的情況下獲得純泵升效應(yīng)。

    圖5：泵升電壓測試結(jié)果

    表1和圖6展示了測試結(jié)果。（注意：某些泵升電壓超過了DRV8840產(chǎn)品說明書的VM規(guī)范標準；這僅適用于測試。絕不建議該器件在超過規(guī)范標準的條件下使用。）

    表1：泵升電壓的測試結(jié)果和計算結(jié)果對比

    圖7：當(dāng)PWM占空比從100％減至50％時的VM泵升（測試包含圖5上的Ts1）

    降低電壓泵升效應(yīng)

    有兩種方法可控制VM泵升：

    采用快速衰減模式。當(dāng)DRV8840處于快速衰減模式的時候，圖4所示的升壓拓撲結(jié)構(gòu)就不復(fù)存在了。通常情況下，反電動勢EMF將一直低于VM電壓，因此根本不會發(fā)生VM泵升。但是這種情況下，減速至目標速度，將需要較長的時間，如圖8所示。

    圖8：快速衰減時沒有VM泵升

    使用瞬態(tài)電壓抑制器（TVS）來強行限制VM泵升。如果您選擇鉗位電壓比額定VM等級稍高的TVS并作為圖5所示的Ts2放置，那么它將能強行限制 VM泵升（見圖9）。筆者用了一個27V的TVS，VM泵升被限制在29.6V。該TVS還充當(dāng)了動態(tài)制動裝置，使得電機能快速減速。

    總結(jié)

    在電機減速過程中，VM泵升實際上是動能回饋并轉(zhuǎn)換為電能的指示。其特性如下：

    PWM驅(qū)動中包含的泵升電路拓撲結(jié)構(gòu)是為什么反電動勢能即使在小于電源電壓的情況下也能迫使電流回到VM電源的關(guān)鍵因素。在減速階段，若使用快速衰減模式則不會引起VM泵升，但電機需要相對較長的時間才能減慢速度。

    TVS鉗位法或其它動態(tài)制動法可解決VM泵升過高的問題，在降低VM泵升效應(yīng)的同時又能保持較快的減速速度。

    上海減速機